[1]邵俊鹏,许艳帅,孙桂涛,等. 液压四足机器人关节重复补偿控制[J].哈尔滨理工大学学报,2019,(01):8-13.[doi:10.15938/j.jhust.2019.01.002]
 SHAO Jun peng,XU Yan shuai,SUN Gui tao,et al. Repetitive Control Compensation Joint Control for Hydraulic Quadruped Robot[J].哈尔滨理工大学学报,2019,(01):8-13.[doi:10.15938/j.jhust.2019.01.002]
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 液压四足机器人关节重复补偿控制()
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《哈尔滨理工大学学报》[ISSN:1007-2683/CN:23-1404/N]

卷:
期数:
2019年01期
页码:
8-13
栏目:
机械动力工程
出版日期:
2019-02-25

文章信息/Info

Title:
 Repetitive Control Compensation Joint Control for Hydraulic Quadruped Robot

作者:
 邵俊鹏许艳帅孙桂涛刘萌萌
 (哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,黑龙江 哈尔滨 150080)
Author(s):
 SHAO JunpengXU YanshuaiSUN GuitaoLIU Mengmeng
 (School of Mechanical and Power Engineering, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China)
关键词:
 关键词:电液伺服系统重复控制联合仿真液压四足机器人实验
Keywords:
 Keywords:electro hydraulic servo system repetitive control joint simulation hydraulic quadruped robot experiment
分类号:
TH137
DOI:
10.15938/j.jhust.2019.01.002
文献标志码:
A
摘要:
 摘要:针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。
Abstract:
 Abstract:Aiming at the problem that the position tracking accuracy of electrohydraulic servo actuator is poor, a repetitive control strategy is proposed to realize the position tracking control According to the mathematical model of the electrohydraulic servosystem of the hydraulic quadruped robot, the transfer function of the simplified hydraulic position driving unit is obtained The repetitive control compensation PID controller is designed, and the Matlab and AMEsim software are used to simulate the parameters of each module The effectiveness of the controller is verified by the experimental results of the electrohydraulic servotest bench The research shows that the repetitive controller can effectively use the electrohydraulic servo actuator for repeated operation information, after a certain error correction, amplitude complete tracking, phase lag is reduced, to verify the effectiveness of the repetitive control compensation PID

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 基金项目:山东省高等学校科学技术计划项目(J16LB59).
更新日期/Last Update: 2019-03-26